Baros hazájában, Csehországban kezdte karrierjét, majd megfordult a Liverpoolban, az Aston Villában, az Olympique Lyonban és a Portsmouthban, mielőtt 2008 augusztusában a Galatához igazolt. A török együttesben 93 bajnokin 48 gólt szerzett.
A rutinos csatár 2001-ben debütált a cseh válogatottban, amelynek színeiben 93 találkozón 41-szer volt eredményes. A 2012-es Európa-bajnokságot követően (melyen nem tudott gól szerezni) lemondta a válogatottságot.
Baros távozásának hátterében a mellőzöttség állhat, ebben az idényben bajnokin még nem lépett pályára a török éllovasnál. Ráadásul a Galata megszerezte Didier Drogbát, így csatárfronton igen nagy a verseny a csapatba kerülésért, hiszen Johan Elmander, Burak Yilmaz és Umut Bulut is a klubot erősíti.
