Az 1935. március 29-én Pécsen született Keszthelyi Rudolf kiskunfélegyházi középiskolai diákévek után jelentkezett a Testnevelési Főiskolára, hol tanári oklevelet szerzett 1957-ben. Sportolói pályafutását Pécsen kezdte, majd egyesületi pályaíve tanulmányait követte egészen a Budapesti Honvédig. A hatszoros magyar bajnok tornász a válogatottat pályafutása utolsó négy évében erősítette, edzője volt Söjtör József, Harmath József és Sántha Lajos is.
Keszthelyi Rudolf legkiemelkedőbb eredményét az 1960-as római olimpián érte el, ahol az összetett csapatversenyben társaival a 12. helyen végzett, ebben az évben a prágai világbajnokságon is a 12. helyen végeztek.
Keszthelyi Rudolf sportolói pályafutása lezárása után edzőként tevékenykedett, tanítványa volt többek között Oroszi Margit világbajnoki és Európa-bajnoki ötödik tornásznő, míg sportvezetőként a Magyar Torna Szövetség versenyrendezési bizottságának, a Magyar Diáksport Szövetség munkabizottságának és a Budapesti Diáksport Tanács intézőbizottságának is tagja volt.
Keszthelyi Rudolf személyével és szakmai tudásával is segítette az 1983-as budapesti világbajnokság szervezőbizottságát, majd szinte minden hazai és nemzetközi verseny szervezésében és irányításában is részt vett.
Az egykori tornász testnevelőként tanított a Corvin Mátyás Szakközépiskolában, 1992-től a Magyar Testnevelési Egyetemen a tanítási gyakorlatok vezető tanára volt. Tanítványa volt többek között a később olimpiai bajnok Magyar Zoltán.
