A védőként és középpályásként is bevethető Jarosík a prágaiaknál kezdte a felnőttpályafutását, 1996 és 2003 között szerepelt a csapatban.
A 33 éves futballista pályafutása során megfordult a CSZKA Moszkvában, a Chelsea-ben és a Birminghamben is. A cseh válogatott mezét 23 alkalommal húzhatta magára, utoljára 2005-ben