A fantasztikus karriert maga mögött tudó, 1962-től 1992-ig versenyszerűen ralizó Waldegaard 120 pontos összteljesítménnyel nyerte meg a World Rally Championship első kiírását 1979-ben – ez volt a rali-világbajnokság mai lebonyolításának megfelelő első versenysorozat.

1977-ben Sandro Munari, 1978-ban pedig Markku Alén a későbbi vb-sorozatnak megfelelő FIA-ralikupát nyerte meg, 1973 és 1976 között pedig nem is volt vezetők világbajnoksága, így Waldegaard számít az első „hivatalos” világbajnoknak. Utolsó nagy győzelmét 1990-ben a kenyai Safari-ralin aratta – ez volt a 16. sikere. Visszavonulása után is indult veteránversenyeken, még 2011-ben is tudott versenyt nyerni.

Waldegaard a nyáron még részt vett a goodwoodi Festival of Speed-en, de ezt követően romló egészségi állapota miatt lemondta programjait. Halálát rák okozta.